复杂动态环境下无人飞行器动态避障近似最优轨迹规划

针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题，基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型，并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等，以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后，针对终端约束和控制输入约束，依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹；针对动态避障问题的不等式约束，引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学，实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避；最后，依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化，获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。     

一类拟线性椭圆型方程分歧点的存在性

本文讨论了下面问题的分歧点的存在性：－ｐｘｉ〔（１＋｜ｕ｜２）ｐ２－１ｕｘｉ〕＝μｕ＋ｆ（ｘ，ｕ），ｘ∈ＲＮｕ（ｘ）→０，当｜ｘ｜→＋∞时，ｕ０，μ∈Ｒ１，Ｎ＞ｐ≥２｛证明了μ＝０是上述问题的分歧点。     

非线性四阶微分方程两点边值问题解的存在唯一性

讨论了非线性四阶微分方程y(4)=f(x,y,y',y',y')的两点边值问题解的存在唯一性。其中,函数f在[a,b]×R4上连续,且满足Lipschitz条件。     

改进的次时间最优控制

本文在[1][2]基础上进一步探讨了次时间最优控制的改进问题,深入地阐明了次时间最优控制的某些特性后,提出了一个新的改进的设计方法。按照这种方法设计控制系统,不但实用而且可以大幅度提高次时间最优控制的最优性。并用实例比较了各种方法,证明了本文提出的方法的优越性。本文提出的方法应用于工程设计,对于提高系统的最优性是非常有效的。     

直升机阵风响应缓和控制律设计

本文提出直升机抑制阵风扰动的最优控制律设计方法。优化性能指标要求在阵风扰动下驾驶员处法向过载、飞机姿态变化、以及控制信号能量损耗最小。最终所综合的系统工程实现简便,只需在直升机姿态控制系统基础上增加垂直升降速率反馈通道即可。为跟踪90年代采用高级语言开发飞控应用软件的总趋势,本文使用C语言对优化控制律进行编程。数模混合仿真表明,控制律优化及数字化实现的效果是令人满意的。     

柔性机器人终端振动抑制准时间最优控制

机器人运行速度的提高受到其高的加、减速度所激励的振动的限制。因为手臂的振动降低了手臂到达终点的定位精度,并延长了定位到终点的时间。本文提出了一个用死拍控制规律来提高柔性机器人的运行速度、抑制终端振动及提高定位精度的设计方法,它可提高如航天飞机舱外遥控机械手的定位精度,以及机器人自动化生产的劳动生产率。     

直扩系统最佳接收条件下的处理增益研究

目前在计算直扩系统的扩频处理增益时一般都是采用求扩频前后带宽之比的公式,这个公式求出的只是一个近似值,而且近似程度不高。针对这一问题,文章分析了直扩系统的最佳接收机,提出了直扩系统的无信息码元间串扰的条件,并在此基础上推导出在白噪声及窄带干扰下的扩频处理增益的一个较精确的公式,得出了窄带干扰下的扩频处理增益的最大值及达到最大值的条件。     

基于MATLAB的现代优化算法在飞行器气动外形设计中的应用

本文发展了MATLAB语言环境下的现代优化算法，包括遗传算法、模拟退火算法和基于分支联赛选择的多目标遗传算法，并用来求解高超声速飞行器气动外形参数优化问题。所研究的气动外形为带控制舵飞行器和可变弯体飞行器。在MATLAB环境下，求解了最大化升阻比的单目标优化问题和具体有两个冲突目标（最小化铰链力矩并且最大化平均操纵效率）的多目标优化问题。实际算例表明，在快速有效的气动力分析方法辅助之下，本文所发展的MATLAB现代优化算法可以在飞行器初始设计中发挥作用。本文所提供的现代优化算法是对MATLAB优化工具箱的一个有益的扩展。     

脱靶量估算和广义比例导引

本文提出一种适于真比例导引系统估计脱靶量的方法，依据这种方法，只要知道制导－控制时间延迟、拦截器的目标的相对运动速度等，就可以估计出脱靶量的大小。本文还就减小脱靶量而有采用广义比例导引的前景进行了探讨。     

柔性冗余度机器人动力学规划

考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的.